仿人机器人的一种双向动力学建模方法
A Method of Bidirectional Dynamic Modeling for the Humanoid Robot
提出了一种在仿人机器人关节处采用双向动力学建模的方法.考虑到关节处两个不同传输方向的功率传输效率,根据地面约束力和关节力矩的定义,将仿人机器人简化为五连杆结构,采用Lagrange方程建立了仿人机器人的双向动力学模型.对双向动力学模型进行计算机仿真,在小型仿人机器人SHR-6S平台上进行对比实验,实验结果验证了该双向动力学模型的有效性.
- 作者:
- 李国进;易丐
- 作者单位:
- 广西大学电气工程学院
- 母体文献:
- 中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集
- 会议名称:
- 中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会
- 会议时间:
- 2011年
- 会议地点:
- 中国广西南宁
- 主办单位:
- 广东省自动化学会;广西壮族自治区自动化学会;海南省自动化学会;河南省自动化学会;湖北省自动化学会;湖南省自动化学会
- 中图分类号:
- TP242
- 关键词:
- 仿人机器人;双向动力学模型;地面约束力
- 小型仿人机器人;动力学模型;仿人机器人关节;功率传输效率;Lagrange方程;计算机仿真;动力学建模;实验结果;连杆结构;关节力矩
- 基金项目:
- 广西壮族自治区自然科学基金