三级倒立摆的LQG最优控制应用研究
The applications research of thriple inverted pendulum based on LQG optimal control
本文针对三级倒立摆的强耦合不稳定性,应用线性二次型高斯最优控制的方法,设计了LQG控制器,对其进行仿真研究,仿真结果表明设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制,且具有较好的抑制噪声和抗干扰能力.
- 作者：
- 叶建斌；郭鸿武
- 作者单位：
- 国防科学技术大学机电工程与自动化学院
- 母体文献：
- 中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集
- 会议名称：
- 中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会
- 会议时间：
- 2011年
- 会议地点：
- 中国广西南宁
- 主办单位：
- 广东省自动化学会；广西壮族自治区自动化学会；海南省自动化学会；河南省自动化学会；湖北省自动化学会；湖南省自动化学会
- 中图分类号：
- TP13
- 关键词：
- 三级倒立摆系统；LQG最优控制；Matlab仿真
- 三级倒立摆；LQG最优控制；线性二次型高斯；LQG控制器；抗干扰能力；抑制噪声；稳定控制；设计；仿真研究；仿真结果