基于多传感器的移动机器人避障策略的研究
Research on Mobile Robot Obstacle Avoidance Strategy Based on Multi-sensor
随着现代信息技术的发展,移动机器人的应用不仅涉及到工农业、医疗、服务行业等,还延伸到城市安全以及空间探测等领域.近年来,基于多传感器信息融合的移动机器人避障受到国内外学者的广泛关注,并成为近几年的重要的研究方向之一.移动机器人避障主要是通过其身上的传感设备感知障碍物分布以及距离等信息,并进行对障碍物相关的躲避行为.本文阐述了移动机器人的发展状况以及传感器在机器人中应用的相关内容,并介绍了相关的视觉图像处理的基本方法.其中,重点对避障的策略进行了深入的研究.首先,精确并可靠的对障碍物进行位置分析是准确的实现移动机器人避障的一个重要环节.融合了视觉技术与红外传感器的移动机器人避障系统,融合了两者的优势,实现了信息采集的实时性、有效性,尤其是对货物的观测、提取、摆放等的准确性提供了便利的条件.由此可见,传感器信息融合技术的发展将给移动机器人领域带来更好的研究前景.避障技术将朝着更加智能、更加准确、更加快速的方向发展.针对移动机器人避障过程中的行为进行设计,通过对控制算法的研究,结合信息融合技术,确定障碍物的种类,采取不同的行为,避开障碍物.最终使得移动机器人运行出的无碰撞路径,完成移动机器人避障的整个过程.根据避障过程中存在种种不同的状况,将移动机器运行时的行为划分为直奔目标行为、直接避障行为、沿墙壁走行为以及紧急避障行为.最后,在室内环境中,进行了移动机器人避障的实验与分析,并验证了所提方法的有效性.
- 作者：
- 吴慧玲
- 学位授予单位：
- 沈阳大学
- 专业名称：
- 物流工程(专业学位)
- 授予学位：
- 硕士
- 学位年度：
- 2013年
- 导师姓名：
- 程远航；东雪
- 中图分类号：
- TP242
- 关键词：
- 移动机器人；多传感器；信息融合；避障
- Mobile robot；Multi-sensor；information fusion；Obstacle avoidance