基于多视角信息融合技术的移动式机械臂控制算法及应用研究
随着技术的发展,机器人技术将逐步地走入家庭.同时由于全球范围内的人口老龄化和医疗服务成本的上升,家庭服务机器人被看作是一个完美的解决方案.中国科学院管家机器人项目的长期目标正是要发展一种多功能和可靠的家庭服务机器人,而高效灵活的机械臂控制系统成为了管家机器人能否在家庭中得到实际应用的关键.本课题正是要研究如何构建管家机器人机械臂的控制算法和系统.
基于多视角信息融合的技术思想并结合机器视觉算法,本文先是提出一种借助头部和手部两个摄像头将抓取问题分解为两个相互关联的子问题然后分别予以求解的算法,并构建验证系统进行算法测试.随后,在此算法基础上加入仿人控制策略以及移动底盘控制,提出了一个"看-动-看-动"模式的移动机械臂控制算法,并最终在管家机器人本体上予以实现,最后通过一系列的抓取实验对最终的抓取算法进行了验证.实验的结果表明,本文提出的抓取策略较为高效可靠地完成了控制抓取任务,达到了预期的目标.
- 作者：
- 韩龙
- 学位授予单位：
- 中国科学院研究生院
- 专业名称：
- 计算机应用技术
- 授予学位：
- 硕士
- 学位年度：
- 2011年
- 导师姓名：
- 徐扬生
- 关键词：
- 家庭服务机器人；移动机械臂；控制算法；多视角视觉；信息融合
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