基于ARM的光电跟踪系统伺服控制器设计
该文首先介绍了国内外光电跟踪测量设备的发展状况,阐述了该文的研究意义.为了提高光电经纬仪的跟踪精度,越来越多的复杂实时算法被应用到伺服控制当中,这就要求伺服控制器能够在越来越短的时间内完成大量的运算,即对伺服控制器的运算性能提出了更高的要求.而传统的经纬仪伺服系统控制器大都采用工控机+板卡结构,要组成实际应用的伺服控制器还需要叠加多块板卡,不仅增大了控制系统的体积,降低了可靠性,而且成本高昂.鉴于以上原因,从提高伺服控制器的性价比和可靠性的角度出发,该文从硬件、软件到算法,设计了一套基于S3C44B0X平台的数字伺服控制器.文中深入探讨S3C44B0X最小系统以及设计中使用到的外围电路JTAG、双口RAM、光电隔离和液晶显示器等的设计方案.针对系统的硬件设计方案给出了S3C44B0X系统底层各个模块的驱动方法,并讨论了实时控制的可行性.文中还叙述了光电跟踪伺服控制领域经典的速度回路和位置回路组成的双闭环控制结构和数字PID算法;在硬件设计的基础上,论述了系统软件的设计,包括部分S3C44B0X功能模块的软件设计和伺服控制系统软件的设计.
- 作者：
- 蒋锋
- 学位授予单位：
- 中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所)
- 专业名称：
- 控制理论与控制工程
- 授予学位：
- 硕士
- 学位年度：
- 2009年
- 导师姓名：
- 李变侠
- 中图分类号：
- TP273
- 关键词：
- 嵌入式系统；伺服控制器；ARM；S3C44B0X；控制算法
- Embedded System；Servo controller；ARM；S3C44B0X；Control algorithm